視覺慣性SLAM實作 - 原始程式剖析真正讀懂理論(好評熱銷版)

https://youtu.be/Ye6zbr-3GDw ☛ 從未知環境中的定位、地圖建構到處理意外情況， ▶▶▶ SLAM技術一次完整到位學習！ SLAM 是指移動智慧體從一個未知環境裡的未知地點出發，在運動過程中透過自身感測器觀測周圍環境，並根據環境定位自身的位置，再根據自身的位置進行增量式的地圖建構，從而達到同時定位和地圖建構的目的。舉凡機器人、無人機、汽車，或其它可穿戴裝置等，都可以運用SLAM在其中。 本書分為三大部分，深入淺出地介紹SLAM技術。 ❶ 第一部分涵蓋SLAM的基礎知識，包括定義、應用場景、程式設計及編譯工具、數學基礎知識、相機成像模型、對極幾何以及圖最佳化函式庫的使用。 ❷ 第二部分專注於視覺SLAM框架ORB-SLAM2的原理和核心程式，從ORB特徵提取、特徵匹配、地圖點、主要畫面格、圖結構到地圖初始化、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環執行緒以及最佳化方法。通過對ORB-SLAM2的深入剖析，讀者可以更好地理解視覺SLAM的工作原理。 ❸ 第三部分則介紹ORB-SLAM2的升級版——視覺慣性系統ORB-SLAM3的主要新增內容和程式，包括IMU預積分、多地圖系統、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環及地圖融合執行緒。最後一章還對視覺SLAM的現在與未來進行了總結和展望。 【商品特色】 【本書特點】 ✪ SLAM的定義、應用場景和應用領域 ✪ C++ 11新特性和CMake工具 ✪ SLAM中常用的數學基礎知識 ✪ 相機成像模型和相機扭曲模型 ✪ 對極幾何的基本概念 ✪ g2o函式程式庫的使用方法 ✪ ORB特徵提取與均勻化策略 ✪ ORB-SLAM2中的特徵匹配方法 ✪ 地圖點、主要畫面格、圖結構 ✪ ORB-SLAM2中的地圖初始化方法 ✪ ORB-SLAM2中的追蹤執行線 ✪ ORB-SLAM2中的局部地圖建構執行線 ✪ ORB-SLAM2中的閉環執行線 ✪ ORB-SLAM2中的最優化方法 ✪ ORB-SLAM3的新增內容和程式，如IMU預積分、多地圖系統等 ✪ ORB-SLAM3中的IMU預積分原理及推導 ✪ 多地圖系統的效果和作用 ✪ 地圖融合的具體流程和程式實現 ✪ ORB-SLAM3中IMU的初始化過程 ✪ 視覺SLAM的發展歷程和未來趨勢 【作者簡介】 程小六 中國科學院博士。計算機視覺life平臺創始人，研究興趣為計算機視覺、機器人定位與建圖。 出版社：深智數位股份有限公司 作者：程小六 編著 ISBN／EAN：9786267889374